Lab./Quadcopter 썸네일형 리스트형 10만원 말아먹다 ver 2.0 (myARS_USB 쇼트) 헐헐헐헐헐......... 이번엔 뭘 해먹었으려나......^^;;... 이걸 말아먹은 날짜는 29일....저녁....... 베터리를 말어먹은 날짜는 28일.... 저녁...... 2틀만에 20만원을.....ㅠ.ㅠ 그렇다 이번에 말아먹은 것은 myARS-USB센서이다..... 디바에서 119000원하는..... 부가세 10% 붙는...... 어마어마한 센서이다....ㅠㅠ 아직까지도 그 센서가 왜 나갔는지는 의문이다. 뭐... 전원을 살짝 잘못 연결해 주긴 했는데....... 그래봐야 5V인데...... 센서가 나가다니....... 사실 실험실에 있는 같은 학년의 후배(?)들이 ATmega128을 태워먹을때마다 마구마구 놀렸었다. 구동전압이 5v 인데 도대체 왜!!!!! 칩이 망가지냐고..... 난 도저히.. 더보기 10만원 말아먹다....... (베터리 쇼트) 베터리 커넥터를 교체하기 위해 베터리에 손을 댔다. 베터리는 skyhollic 11.1v 4500mAh (가격 10만원) 여기에 커넥터를 달기 위해 니퍼를 대는 순간!!!!! 어마어마한 불꽃이 튀며......... 상황은 종료되었다......ㅠㅠ 사실 일반적인 경우라면 이런일이 없었을 텐데...... 이전에 있던 잭에 붙어있던 플라스틱을 제거한 상태에서 다른쪽의 선을 자르려고 하다보니.... 플라스틱 커버를 벗긴 커넥터와 니퍼와 닿고... 니퍼를 통해 피복이 갈라지는 순간......ㅠㅠ 정말 어마어마어마한 순간이였음......ㅠㅠ 10만원 날리는건 한순간이구나.....ㅠㅠ 더보기 1축 테스트 영상 동영상 촬영당시 기울기값과 가변저항값 여기서 흰색은 가변저항의값이고 적색은 기울기값으로 흰색을 변경시 기울기값을 따라가는 파형 아직 부족한 점이 많네...... PID 게인조정을 다시해야하나???...... labview가 좋긴 좋구나...... 보고서도 써야하는데........ 더보기 쿼드콥터 PID의 수치미분 vs 자이로 이전번에 올린 글에도 나와있듯이 D 제어에서 수치 미분과 자이로중 항공기에서는 자이로값을 이용하신다는 분이 계셨다. 나도 그 글을 읽기 전에는 수치 미분을 이용하고 있었는데 이게 어떻게 다른지 궁금하여 값을 출력해 보았다. 하나는 기울기 값을 미분하여 미분값을 얻었고 다른 하나는 자이로값에 D제어상수를 곱하여 출력하여 보았다. 신기했던것은 자이로값의 상수배만으로 미분값과 매우 근접하게 나왔다는 것이다. 아마도 연산중 실력이 부족하여 미분값이 80의 배수로 나오는 점이 있었지만 자이로 값과 수치미분을 비교하는데 별 문제는 없으리라 생각된다. 청색이 기울기값이고 적색이 자이로값, 흰색이 자이로값의 3개를 평균한것 녹색이 수치미분의 값이다. 저렇게 딱 맞아 떨어지는 것도 신기하고..정말 참으로 신기한점이 많았.. 더보기 쿼드콥터 PID 파형분석 쿼드콥터 PID 파형이다. 쿼드콥터의 분해능은 현재 2000 일것이다...(아니면 1000이거나....이 캡처는 예전거라 정확히는 잘....) 청색 : 기울기로 단위는 deg 이다. 적색 : P 제어값 녹색 : I 제어값 흰색 : D 제어값 (자이로값) 미분값은 자이로값이다. 왜 미분값과 자이로값을 동일시하는지는 다음에 보도록 하자!!! 현재의 상태는 모터의 출력이 달라 왼쪽 모터가 더 세게 돌아 오른쪽으로 기울어져 있는 상태이며 기울기에서 오른쪽으로 기울이짐이 + 왼쪽으로 기울어짐이 - 이다. 파형을 분석하면 처음에 적색이 높이 뛴것은 그때부터 PID제어를 시작한 것이다. 기울어져 있기 때문에 가장 먼저 P 값이 반응을 하여 P제어상수 만큼의 출력을 나타내기 시작했고 그 출력으로 인해 미분값(자이로)이.. 더보기 20110812 쿼드콥터 진행사항2 (PID 제어) 한동안 밀렸으니 열심히 써야겠다. 주기를 줄이고 분해능을 늘리기 전에는 P제어가 전혀 되지 않았다. 하지만 타이머의 주기를 2.5ms로 변경하고 분해능을 1로 변경후 그제서야 P 제어가 됨을 확인하였다. 얼마나 기뻤는지..... 그리고 한동안 PID 를 가지고 테스트를 하였는데...... 글쎄... 맘에 쏙!!! 드는 정답같은 PID 파형은 나오지 않았다. 다만 테스트를 하면서 경험한걸 풀어보면..... P 값이 크면 발진한다.... P 값이 적당한 상테에서 D 값을 조금 크게하면 0도 부근에서 떨림이 매우 크다. P 값이 적당한 상테에서 D 값을 크게하면...(D값 적정 이상) 매우 빠르게 진동하며 무섭게 발진한다. 어느정도 안정된 PD 제어에서 P 값을 크게할경우 처음에는 빠른진동.....그리고 그 .. 더보기 110812 진행사항1 (진동,신호주기) 지난번 진행사항이 스폰지 까지였나?.... 500원짜리 스폰지를 사다가 적당한 크기로 잘라 붙였다. 자르는게 문제였지 글루건으로도 붙었고 약간 스폰지 같이 두꺼운 양면 테이프로도 잘 붙었다. 그래서 스폰지로 고정을 시켜놓고 동작을 시켜보니 이건 정말 다른 센서라고 싶을 정도로 노이즈가 줄었고 고주파 진동으로 인한 자이로의 오차도 없어졌다. 모터를 돌려도 이제야 기울기가 제대로 출력된다고 할까? 그렇게 하여 실험을 해보았다. PID 제어.... PID 제어시에는 일단 P 제어로 수렴을 확인하고 D 제어로 오버슈트와 수렴시간을 획기적으로 줄이고 I 값을 통해 오차를 보정한다는 식인데..... 일단 내 상황에서는 P제어 자체가 되질 않았다. 그럼에도 D 제어값을 약간이라도 주면 상당히 빨리 수렴하였다. (수렴.. 더보기 20110802 P제어 테스트 그냥 myARS 센서 가지고서는 안될꺼 같아서 P 제어를 시도해 봤다. 계산 주기는 20ms..... 모터드라이버 제어주기 20ms.... 계산주기를 10ms 로 변경하여도 아무리 테스트를 해도 영 아니다 싶은 결과가 나왔다. 쿼드콥터 카페에 들어가서 그 이유를 간접적으로 알아낼수 있었다. 주로 센서부의 값 갱신주기로 계산주기를 삼더군..... (어쩐지...ㅠㅠ) 그래서 오늘은 myARS 에서 나오는 외부인터럽트를 이용하여 P 제어를 테스트 해보려 한다. 그리고 진동에 너무 취약한거 같다는 생각이 들었다. 기울기를 손으로 고정하고 있어도 약 1~2도 정도의 오차가 생기고 심지어 5도 이상 오차가 생기기도 하는걸 확인할수 있었다. ( 나름 정확하다고 생각했었는데.... 고징시켜놓으니 꼭 그렇지도 않았다.).. 더보기 1축 구조물 1차 테스트 테스트 라고 하기도 조금 민망한 1차 테스트를 마쳤다. 쿼드콥터 1축 구조물 제작은 앵글과 합판으로 만듬 합판을 나사로 조여서 그런지 들었다 놨다 할때마다 축이 틀어지는 현상이 조금씩 일어나긴 하지..... 나름 튼튼함!!!! 위의 사진의 모습은 예전사진이고 지금은 축 위에 myARS-USB를 글루건으로 고정시켰음..... 그리고 모터드라이버에서 나오는 선들도 중간 몸통에 글루건으로 고정시키고 연장선을 만들어놨음... (나름 깔끔히 한다고 전선으로 4줄땋기를 인터넷에서 찾아서 땋아놨더니 깔끔하니 좋긴 하네~ㅋㅋㅋ) 사진은 다음에 찍으면 올려야겠네..... 일단 첫 모터 테스트는 가변저항 2개를 이용하여 했다. 왼쪽 가변저항은 추력을.... 오른쪽 가변저항은 컨트롤을 하는 식으로 해서 수동조작시 얼마나 조.. 더보기 Lab View 로 Serial 통신 받기 쿼드콥터를 만들면서 roll 값과 pitch 값을 모니터링 하는 방법에 대해 생각하던중 지난번 대학원 형이 쓰던 LabView 라는 프로그램을 쓰면 좋을꺼 같았다. (지난번작업때는 Daq를 이용하여 ADC 값을 이용하여 그래프를 그렸었음) 그러면 값의 면화를 그래프로 바로 이해할수 있으니.... 그래서 LabView를 이용하여 시리얼 값을 읽고 그래프로 그리는 작업을 해보자!!! 일단 내가 참고한 자료는 NI 사 홈페이지에서 얻었으며 작업환경은 Labview 2009 체험판이다. http://digital.ni.com/worldwide/korea.nsf/web/all/16C1288466DAEE8C86256FFC002750E3?OpenDocument&node=165080_ko 위의 링크가 안들어가지면 ni.. 더보기 이전 1 2 다음
