이전번에 올린 글에도 나와있듯이
D 제어에서 수치 미분과 자이로중 항공기에서는 자이로값을 이용하신다는 분이 계셨다.
나도 그 글을 읽기 전에는 수치 미분을 이용하고 있었는데 이게 어떻게 다른지 궁금하여 값을 출력해 보았다.
하나는 기울기 값을 미분하여 미분값을 얻었고 다른 하나는 자이로값에 D제어상수를 곱하여 출력하여 보았다.
신기했던것은 자이로값의 상수배만으로 미분값과 매우 근접하게 나왔다는 것이다.
아마도 연산중 실력이 부족하여 미분값이 80의 배수로 나오는 점이 있었지만 자이로 값과 수치미분을 비교하는데 별 문제는 없으리라 생각된다.
청색이 기울기값이고 적색이 자이로값, 흰색이 자이로값의 3개를 평균한것 녹색이 수치미분의 값이다.
저렇게 딱 맞아 떨어지는 것도 신기하고..정말 참으로 신기한점이 많았다.
이정도 되면 자이로값과 수치미분의 차이가 어느정도 나왔껬지?.....
하긴 자이로 센서 자체기 변화량이니 미분값과 같은 역활을 한단는것은 어찌보면 당연한 결과이다.
나는 myARS-USB를 사용하고 있는데 0점 근처에서의 자이로값이다.
상당히 0점 근처에서 노이즈가 많이 생겨남을 알수 있었다.
그래서 평균을 해준것이기도 하고......
연산이 되어서 나오는 값은 역시 디지털 값이라 뭔가 답답한 느낌이 드는구나.....
(아날로그라면 이렇게는 안나올텐데....)
D 제어에서 수치 미분과 자이로중 항공기에서는 자이로값을 이용하신다는 분이 계셨다.
나도 그 글을 읽기 전에는 수치 미분을 이용하고 있었는데 이게 어떻게 다른지 궁금하여 값을 출력해 보았다.
하나는 기울기 값을 미분하여 미분값을 얻었고 다른 하나는 자이로값에 D제어상수를 곱하여 출력하여 보았다.
신기했던것은 자이로값의 상수배만으로 미분값과 매우 근접하게 나왔다는 것이다.
아마도 연산중 실력이 부족하여 미분값이 80의 배수로 나오는 점이 있었지만 자이로 값과 수치미분을 비교하는데 별 문제는 없으리라 생각된다.
청색이 기울기값이고 적색이 자이로값, 흰색이 자이로값의 3개를 평균한것 녹색이 수치미분의 값이다.
저렇게 딱 맞아 떨어지는 것도 신기하고..정말 참으로 신기한점이 많았다.
이정도 되면 자이로값과 수치미분의 차이가 어느정도 나왔껬지?.....
하긴 자이로 센서 자체기 변화량이니 미분값과 같은 역활을 한단는것은 어찌보면 당연한 결과이다.
나는 myARS-USB를 사용하고 있는데 0점 근처에서의 자이로값이다.
상당히 0점 근처에서 노이즈가 많이 생겨남을 알수 있었다.
그래서 평균을 해준것이기도 하고......
연산이 되어서 나오는 값은 역시 디지털 값이라 뭔가 답답한 느낌이 드는구나.....
(아날로그라면 이렇게는 안나올텐데....)
