변속기 썸네일형 리스트형 110812 진행사항1 (진동,신호주기) 지난번 진행사항이 스폰지 까지였나?.... 500원짜리 스폰지를 사다가 적당한 크기로 잘라 붙였다. 자르는게 문제였지 글루건으로도 붙었고 약간 스폰지 같이 두꺼운 양면 테이프로도 잘 붙었다. 그래서 스폰지로 고정을 시켜놓고 동작을 시켜보니 이건 정말 다른 센서라고 싶을 정도로 노이즈가 줄었고 고주파 진동으로 인한 자이로의 오차도 없어졌다. 모터를 돌려도 이제야 기울기가 제대로 출력된다고 할까? 그렇게 하여 실험을 해보았다. PID 제어.... PID 제어시에는 일단 P 제어로 수렴을 확인하고 D 제어로 오버슈트와 수렴시간을 획기적으로 줄이고 I 값을 통해 오차를 보정한다는 식인데..... 일단 내 상황에서는 P제어 자체가 되질 않았다. 그럼에도 D 제어값을 약간이라도 주면 상당히 빨리 수렴하였다. (수렴.. 더보기 이전 1 다음
