그냥 myARS 센서 가지고서는 안될꺼 같아서 P 제어를 시도해 봤다.
계산 주기는 20ms..... 모터드라이버 제어주기 20ms....
계산주기를 10ms 로 변경하여도 아무리 테스트를 해도 영 아니다 싶은 결과가 나왔다.
쿼드콥터 카페에 들어가서 그 이유를 간접적으로 알아낼수 있었다.
주로 센서부의 값 갱신주기로 계산주기를 삼더군.....
(어쩐지...ㅠㅠ)
그래서 오늘은 myARS 에서 나오는 외부인터럽트를 이용하여 P 제어를 테스트 해보려 한다.
그리고 진동에 너무 취약한거 같다는 생각이 들었다.
기울기를 손으로 고정하고 있어도 약 1~2도 정도의 오차가 생기고 심지어
5도 이상 오차가 생기기도 하는걸 확인할수 있었다.
( 나름 정확하다고 생각했었는데.... 고징시켜놓으니 꼭 그렇지도 않았다.)
학교 매점이 문을닫은 관계로 집에 다녀오는길에 스폰지를 사왔으니
여기저기 달아봐야겠다.
(1축 구조물에도 좀 달아야 겠다...너무 쾅쾅 부딛히지 않도록.....)
그리고 어제 인터넷에서 실리콘 발포 사각패킹을 구매하였다.
5mm*7mm*1m 에 600원...... 1미터에 600원이라니.....배송비가 아깝다..ㅠㅠ
아직 도착하지 않은 관계로 500원 짜리 스폰지로 미리해봐야겠군.....
아!...그리고 어제 전선의 영향이 생각보다 심한거 같아서 부착 센서기판을 다시 만들었다....
최대한 영향이 작아지도록 나름 만들었으니.........
오늘은 다시 테스트!!!!~~~~
근데 스폰지를 뭐로 고정하지??..... 글루건으로 해도 안녹으려나?
계산 주기는 20ms..... 모터드라이버 제어주기 20ms....
계산주기를 10ms 로 변경하여도 아무리 테스트를 해도 영 아니다 싶은 결과가 나왔다.
쿼드콥터 카페에 들어가서 그 이유를 간접적으로 알아낼수 있었다.
주로 센서부의 값 갱신주기로 계산주기를 삼더군.....
(어쩐지...ㅠㅠ)
그래서 오늘은 myARS 에서 나오는 외부인터럽트를 이용하여 P 제어를 테스트 해보려 한다.
그리고 진동에 너무 취약한거 같다는 생각이 들었다.
기울기를 손으로 고정하고 있어도 약 1~2도 정도의 오차가 생기고 심지어
5도 이상 오차가 생기기도 하는걸 확인할수 있었다.
( 나름 정확하다고 생각했었는데.... 고징시켜놓으니 꼭 그렇지도 않았다.)
학교 매점이 문을닫은 관계로 집에 다녀오는길에 스폰지를 사왔으니
여기저기 달아봐야겠다.
(1축 구조물에도 좀 달아야 겠다...너무 쾅쾅 부딛히지 않도록.....)
그리고 어제 인터넷에서 실리콘 발포 사각패킹을 구매하였다.
5mm*7mm*1m 에 600원...... 1미터에 600원이라니.....배송비가 아깝다..ㅠㅠ
아직 도착하지 않은 관계로 500원 짜리 스폰지로 미리해봐야겠군.....
아!...그리고 어제 전선의 영향이 생각보다 심한거 같아서 부착 센서기판을 다시 만들었다....
최대한 영향이 작아지도록 나름 만들었으니.........
오늘은 다시 테스트!!!!~~~~
근데 스폰지를 뭐로 고정하지??..... 글루건으로 해도 안녹으려나?
