지난번 진행사항이 스폰지 까지였나?....
500원짜리 스폰지를 사다가 적당한 크기로 잘라 붙였다.
자르는게 문제였지 글루건으로도 붙었고 약간 스폰지 같이 두꺼운 양면 테이프로도 잘 붙었다.
그래서 스폰지로 고정을 시켜놓고 동작을 시켜보니 이건 정말 다른 센서라고 싶을 정도로
노이즈가 줄었고 고주파 진동으로 인한 자이로의 오차도 없어졌다.
모터를 돌려도 이제야 기울기가 제대로 출력된다고 할까?
그렇게 하여 실험을 해보았다.
PID 제어....
PID 제어시에는 일단 P 제어로 수렴을 확인하고 D 제어로 오버슈트와 수렴시간을 획기적으로 줄이고 I 값을 통해 오차를 보정한다는 식인데.....
일단 내 상황에서는 P제어 자체가 되질 않았다.
그럼에도 D 제어값을 약간이라도 주면 상당히 빨리 수렴하였다.
(수렴이 되고 안되고의 차이가 났다.)
그래서 cafe.naver.com/kbsoft 에 질문을 해보니......
나무라는 글이 돌아왔다...
(전적으로 나 때문은 아니고.... 내 다음에 누군가 PID 에 대해 올렸는데 그 글읽고 빡친듯....)
그래도 답글을 달아 주셨는데.... RC 용 모터드라이버로 쿼드콥터 모터제어를 한다는 것 역시 하나의 문제란다.
그래서 신호주기를 짧게 여러번 줘서 목표 RPM 에 도달하도록 변속기를 닥달(?) 하라는 거였다.
그래서 100Hz의 신호를 400Hz로 변경하였고 그러면서 생기는 단점이 분해능이였다.
프리스케일러를 8로 써서 분해능이 그렇게 좋은 편이 아니였는데....
(분해능 8 에서의 분주비는 1ms = 2000 이였다.)
신호를 400hz로 쓰게 되면서 주기가 10ms 에서 2.5ms 로 변하게 되었고
그로인해 1ms 의 분해능이 16000 으로 대폭 증가하였다.
그리고 변속기의 세팅중에 16Mhz 8Mhz 의 선택이 있었는데 거기서 16Mhz를 선택해 주었다.
결과는.....
동작이 굉장히 부드러워졌다는것이다.
예전에 좀 움찔움찔 하던 모습들이 이제는 부드럽게 동작한다고 할까?...
아마도 분해능의 차이도 무시할수 없을듯 하다.
그렇게 일단 어느정도 안정화 되었다.
지난번 사진이 올라왔었던가?..... 케이블을 얇은걸로 교체하여 케이블로 인한 저항을 최소화 하였다.
그리고 파워 서플라이를 쓰는데 전류 때문에 레귤레이터에서 5V 전압이 불안정하게 나가는 점이 있어서
시그널 선만 이용하고 전원은 외부전원(MCU에 USB로 전원공급한다)을 이용하여 테스트하였다.
500원짜리 스폰지를 사다가 적당한 크기로 잘라 붙였다.
자르는게 문제였지 글루건으로도 붙었고 약간 스폰지 같이 두꺼운 양면 테이프로도 잘 붙었다.
그래서 스폰지로 고정을 시켜놓고 동작을 시켜보니 이건 정말 다른 센서라고 싶을 정도로
노이즈가 줄었고 고주파 진동으로 인한 자이로의 오차도 없어졌다.
모터를 돌려도 이제야 기울기가 제대로 출력된다고 할까?
그렇게 하여 실험을 해보았다.
PID 제어....
PID 제어시에는 일단 P 제어로 수렴을 확인하고 D 제어로 오버슈트와 수렴시간을 획기적으로 줄이고 I 값을 통해 오차를 보정한다는 식인데.....
일단 내 상황에서는 P제어 자체가 되질 않았다.
그럼에도 D 제어값을 약간이라도 주면 상당히 빨리 수렴하였다.
(수렴이 되고 안되고의 차이가 났다.)
그래서 cafe.naver.com/kbsoft 에 질문을 해보니......
나무라는 글이 돌아왔다...
(전적으로 나 때문은 아니고.... 내 다음에 누군가 PID 에 대해 올렸는데 그 글읽고 빡친듯....)
그래도 답글을 달아 주셨는데.... RC 용 모터드라이버로 쿼드콥터 모터제어를 한다는 것 역시 하나의 문제란다.
그래서 신호주기를 짧게 여러번 줘서 목표 RPM 에 도달하도록 변속기를 닥달(?) 하라는 거였다.
그래서 100Hz의 신호를 400Hz로 변경하였고 그러면서 생기는 단점이 분해능이였다.
프리스케일러를 8로 써서 분해능이 그렇게 좋은 편이 아니였는데....
(분해능 8 에서의 분주비는 1ms = 2000 이였다.)
신호를 400hz로 쓰게 되면서 주기가 10ms 에서 2.5ms 로 변하게 되었고
그로인해 1ms 의 분해능이 16000 으로 대폭 증가하였다.
그리고 변속기의 세팅중에 16Mhz 8Mhz 의 선택이 있었는데 거기서 16Mhz를 선택해 주었다.
결과는.....
동작이 굉장히 부드러워졌다는것이다.
예전에 좀 움찔움찔 하던 모습들이 이제는 부드럽게 동작한다고 할까?...
아마도 분해능의 차이도 무시할수 없을듯 하다.
그렇게 일단 어느정도 안정화 되었다.
지난번 사진이 올라왔었던가?..... 케이블을 얇은걸로 교체하여 케이블로 인한 저항을 최소화 하였다.
그리고 파워 서플라이를 쓰는데 전류 때문에 레귤레이터에서 5V 전압이 불안정하게 나가는 점이 있어서
시그널 선만 이용하고 전원은 외부전원(MCU에 USB로 전원공급한다)을 이용하여 테스트하였다.
