Quadcopter 썸네일형 리스트형 10만원 말아먹다....... (베터리 쇼트) 베터리 커넥터를 교체하기 위해 베터리에 손을 댔다. 베터리는 skyhollic 11.1v 4500mAh (가격 10만원) 여기에 커넥터를 달기 위해 니퍼를 대는 순간!!!!! 어마어마한 불꽃이 튀며......... 상황은 종료되었다......ㅠㅠ 사실 일반적인 경우라면 이런일이 없었을 텐데...... 이전에 있던 잭에 붙어있던 플라스틱을 제거한 상태에서 다른쪽의 선을 자르려고 하다보니.... 플라스틱 커버를 벗긴 커넥터와 니퍼와 닿고... 니퍼를 통해 피복이 갈라지는 순간......ㅠㅠ 정말 어마어마어마한 순간이였음......ㅠㅠ 10만원 날리는건 한순간이구나.....ㅠㅠ 더보기 1축 테스트 영상 동영상 촬영당시 기울기값과 가변저항값 여기서 흰색은 가변저항의값이고 적색은 기울기값으로 흰색을 변경시 기울기값을 따라가는 파형 아직 부족한 점이 많네...... PID 게인조정을 다시해야하나???...... labview가 좋긴 좋구나...... 보고서도 써야하는데........ 더보기 쿼드콥터 PID의 수치미분 vs 자이로 이전번에 올린 글에도 나와있듯이 D 제어에서 수치 미분과 자이로중 항공기에서는 자이로값을 이용하신다는 분이 계셨다. 나도 그 글을 읽기 전에는 수치 미분을 이용하고 있었는데 이게 어떻게 다른지 궁금하여 값을 출력해 보았다. 하나는 기울기 값을 미분하여 미분값을 얻었고 다른 하나는 자이로값에 D제어상수를 곱하여 출력하여 보았다. 신기했던것은 자이로값의 상수배만으로 미분값과 매우 근접하게 나왔다는 것이다. 아마도 연산중 실력이 부족하여 미분값이 80의 배수로 나오는 점이 있었지만 자이로 값과 수치미분을 비교하는데 별 문제는 없으리라 생각된다. 청색이 기울기값이고 적색이 자이로값, 흰색이 자이로값의 3개를 평균한것 녹색이 수치미분의 값이다. 저렇게 딱 맞아 떨어지는 것도 신기하고..정말 참으로 신기한점이 많았.. 더보기 쿼드콥터 PID 파형분석 쿼드콥터 PID 파형이다. 쿼드콥터의 분해능은 현재 2000 일것이다...(아니면 1000이거나....이 캡처는 예전거라 정확히는 잘....) 청색 : 기울기로 단위는 deg 이다. 적색 : P 제어값 녹색 : I 제어값 흰색 : D 제어값 (자이로값) 미분값은 자이로값이다. 왜 미분값과 자이로값을 동일시하는지는 다음에 보도록 하자!!! 현재의 상태는 모터의 출력이 달라 왼쪽 모터가 더 세게 돌아 오른쪽으로 기울어져 있는 상태이며 기울기에서 오른쪽으로 기울이짐이 + 왼쪽으로 기울어짐이 - 이다. 파형을 분석하면 처음에 적색이 높이 뛴것은 그때부터 PID제어를 시작한 것이다. 기울어져 있기 때문에 가장 먼저 P 값이 반응을 하여 P제어상수 만큼의 출력을 나타내기 시작했고 그 출력으로 인해 미분값(자이로)이.. 더보기 20110812 쿼드콥터 진행사항2 (PID 제어) 한동안 밀렸으니 열심히 써야겠다. 주기를 줄이고 분해능을 늘리기 전에는 P제어가 전혀 되지 않았다. 하지만 타이머의 주기를 2.5ms로 변경하고 분해능을 1로 변경후 그제서야 P 제어가 됨을 확인하였다. 얼마나 기뻤는지..... 그리고 한동안 PID 를 가지고 테스트를 하였는데...... 글쎄... 맘에 쏙!!! 드는 정답같은 PID 파형은 나오지 않았다. 다만 테스트를 하면서 경험한걸 풀어보면..... P 값이 크면 발진한다.... P 값이 적당한 상테에서 D 값을 조금 크게하면 0도 부근에서 떨림이 매우 크다. P 값이 적당한 상테에서 D 값을 크게하면...(D값 적정 이상) 매우 빠르게 진동하며 무섭게 발진한다. 어느정도 안정된 PD 제어에서 P 값을 크게할경우 처음에는 빠른진동.....그리고 그 .. 더보기 110812 진행사항1 (진동,신호주기) 지난번 진행사항이 스폰지 까지였나?.... 500원짜리 스폰지를 사다가 적당한 크기로 잘라 붙였다. 자르는게 문제였지 글루건으로도 붙었고 약간 스폰지 같이 두꺼운 양면 테이프로도 잘 붙었다. 그래서 스폰지로 고정을 시켜놓고 동작을 시켜보니 이건 정말 다른 센서라고 싶을 정도로 노이즈가 줄었고 고주파 진동으로 인한 자이로의 오차도 없어졌다. 모터를 돌려도 이제야 기울기가 제대로 출력된다고 할까? 그렇게 하여 실험을 해보았다. PID 제어.... PID 제어시에는 일단 P 제어로 수렴을 확인하고 D 제어로 오버슈트와 수렴시간을 획기적으로 줄이고 I 값을 통해 오차를 보정한다는 식인데..... 일단 내 상황에서는 P제어 자체가 되질 않았다. 그럼에도 D 제어값을 약간이라도 주면 상당히 빨리 수렴하였다. (수렴.. 더보기 Lab View 로 Serial 통신 받기 쿼드콥터를 만들면서 roll 값과 pitch 값을 모니터링 하는 방법에 대해 생각하던중 지난번 대학원 형이 쓰던 LabView 라는 프로그램을 쓰면 좋을꺼 같았다. (지난번작업때는 Daq를 이용하여 ADC 값을 이용하여 그래프를 그렸었음) 그러면 값의 면화를 그래프로 바로 이해할수 있으니.... 그래서 LabView를 이용하여 시리얼 값을 읽고 그래프로 그리는 작업을 해보자!!! 일단 내가 참고한 자료는 NI 사 홈페이지에서 얻었으며 작업환경은 Labview 2009 체험판이다. http://digital.ni.com/worldwide/korea.nsf/web/all/16C1288466DAEE8C86256FFC002750E3?OpenDocument&node=165080_ko 위의 링크가 안들어가지면 ni.. 더보기 myARS-USB I2C 통신 obot 사의 myARS-USB 이다. 3축 가속도 센서와 2축 자이로 센서를 이용하여 실제 pitch , yow 값을 출력하여 주는 ARS(Attitude Reference System) 이다. 처음에 포장이 참 인상 깊었던 센서...... SMD 부품케이스를 이런식으로 사용할수 있을 줄이야..... 내가산 센서중 가장 비싼 센서이지만...... 그만큼 정성이 느껴졌기에 가장 기분좋게 받아봤던(기대감도 컸었음) 센서중 하나.... 그 크기가 50원 동전위에 올라갈정도이니 그 크기를 알 수 있다. 지금은 쿼드콥터에 사용하기 위해 테스트중.... 학기중에는 딱히 작업할 시간이 없었으니까..... 그리고 학기중 간간히 나를 I2C로 좌절시킨 녀석이기도 하다.. 그리하여 드디어 myARS-USB를 I2C로 정.. 더보기 쿼드콥터 올해초부터 만들기 시작한 쿼드콥터.... 만들기는 금방 만들기는 했지만...... 이제 개조를 시작할 차례..... 날려봤는데.... 날리다가 프로펠러 2개 날라가고...... 프레임은 휘고...... 모터도 축이 약간 느슨해져 다시 뜯어서 수정하고 교체하고....... 처음 실험실에서 앉아서 프로펠러 달고 날리다가 뒤집어졌는데................ 이거 인명사고가 심각하게 우려됨....ㅠㅠ 뭔가 보안대책이 필요함.... 개조는... 3축 자이로 센서를..... myARS 센서로 바꾸고 GPS를 달고 지자기 센서를 달아서 블루투스나 지그비 통신을 이용하여 컴퓨터로 컨트롤되는(아니면 핸드폰도 좋고~~) 무인항공기가 목적!!!! 일단은 myARS 센서가 문제로구먼.... 더보기 UART1 으로 GPS data 받기 대~~충... 코드생성기로 만든 코드..... 일단 중요한건 GPS 가 아니기 때문에........ GPS 가 작동되는지만 확인할겸 대~충 만든 코드...... 커넥터에 약간의 문제가 있는듯 하긴 한데........ 다음으로는 ARS 를 I2C 로 데이터를 받아오는건가???? 넘어갈수 있는건 빨랑빨랑 하고 넘어가자!!!!!! (인터넷에서 파싱 코드를 줏어와야하는건가??) #include #ifndef RXB8 #define RXB8 1 #endif #ifndef TXB8 #define TXB8 0 #endif #ifndef UPE #define UPE 2 #endif #ifndef DOR #define DOR 3 #endif #ifndef FE #define FE 4 #endif #ifndef UDRE .. 더보기 이전 1 다음
