myARS 썸네일형 리스트형 쿼드콥터 PID의 수치미분 vs 자이로 이전번에 올린 글에도 나와있듯이 D 제어에서 수치 미분과 자이로중 항공기에서는 자이로값을 이용하신다는 분이 계셨다. 나도 그 글을 읽기 전에는 수치 미분을 이용하고 있었는데 이게 어떻게 다른지 궁금하여 값을 출력해 보았다. 하나는 기울기 값을 미분하여 미분값을 얻었고 다른 하나는 자이로값에 D제어상수를 곱하여 출력하여 보았다. 신기했던것은 자이로값의 상수배만으로 미분값과 매우 근접하게 나왔다는 것이다. 아마도 연산중 실력이 부족하여 미분값이 80의 배수로 나오는 점이 있었지만 자이로 값과 수치미분을 비교하는데 별 문제는 없으리라 생각된다. 청색이 기울기값이고 적색이 자이로값, 흰색이 자이로값의 3개를 평균한것 녹색이 수치미분의 값이다. 저렇게 딱 맞아 떨어지는 것도 신기하고..정말 참으로 신기한점이 많았.. 더보기 Lab View 로 Serial 통신 받기 쿼드콥터를 만들면서 roll 값과 pitch 값을 모니터링 하는 방법에 대해 생각하던중 지난번 대학원 형이 쓰던 LabView 라는 프로그램을 쓰면 좋을꺼 같았다. (지난번작업때는 Daq를 이용하여 ADC 값을 이용하여 그래프를 그렸었음) 그러면 값의 면화를 그래프로 바로 이해할수 있으니.... 그래서 LabView를 이용하여 시리얼 값을 읽고 그래프로 그리는 작업을 해보자!!! 일단 내가 참고한 자료는 NI 사 홈페이지에서 얻었으며 작업환경은 Labview 2009 체험판이다. http://digital.ni.com/worldwide/korea.nsf/web/all/16C1288466DAEE8C86256FFC002750E3?OpenDocument&node=165080_ko 위의 링크가 안들어가지면 ni.. 더보기 myARS-USB I2C 통신 obot 사의 myARS-USB 이다. 3축 가속도 센서와 2축 자이로 센서를 이용하여 실제 pitch , yow 값을 출력하여 주는 ARS(Attitude Reference System) 이다. 처음에 포장이 참 인상 깊었던 센서...... SMD 부품케이스를 이런식으로 사용할수 있을 줄이야..... 내가산 센서중 가장 비싼 센서이지만...... 그만큼 정성이 느껴졌기에 가장 기분좋게 받아봤던(기대감도 컸었음) 센서중 하나.... 그 크기가 50원 동전위에 올라갈정도이니 그 크기를 알 수 있다. 지금은 쿼드콥터에 사용하기 위해 테스트중.... 학기중에는 딱히 작업할 시간이 없었으니까..... 그리고 학기중 간간히 나를 I2C로 좌절시킨 녀석이기도 하다.. 그리하여 드디어 myARS-USB를 I2C로 정.. 더보기 이전 1 다음
