Lab. 썸네일형 리스트형 LED 동작 총학 워크숍 때문에 맨날 미루다 미루다 드디어 FET를 이용한 LED 제어를 시작했다. FET를 설치하고 (처음에 이걸 고려 안했었다.... 겁네 조그만 공간에 꾸역꾸역 집어넣었음) LED바를 연결.... 처음에는 하이플럭스 LED 를 사용할 예정이였는데 승현이가 몇개 가져다 쓴 것도 있고.... LED 바가 생긴것도 있고.... LED 바는 3색 LED 가 3개 박혀있고 밝기도 상당한 듯 하여 이걸로 선택하였는데..... 잔상시계를 돌리니 생각보다 어둡다..... 뭐가 잘못인지.... 그래서 저항을 떼고 테스트 하니 그래도 좀 밝아졌네...... 데이타시트에는 LED 당 30mA 까지 사용가능하다고 써져있는데.... LED 바를 연결했을경오 17mA가 나온다.... 3개가 직렬임에도 불구하고........ 더보기 [잔상시계] 구성 아이디어 요번 겨울방학때는 잔상시계를 만들어 보려고 한다. 일반적으로 발광판이 돌아가는 게 아닌 하드디스크 플레터를 이용하여 플레터가 돌아가면 밑에서 빛을 반사시켜 플레터에 나있는틈으로 빛이 보이는 방식이다. 첫번째 동영상이 일반적인 잔상시계...... 그리고 밑에 두번째 동영상이 내가 만들려는 잔상시계...... 사실 작년 이맘때쯤부터 만들려고 하였었는데.... 그게 쉽지 않네....ㅠㅠ 일단 대부분의 재료는 구입한 상태....이재 만들면 된다.!! 구글에서 HDD CLOCK 하면 나옴.... 근데 이거 지난번에 어느 대학교에서 소스코드랑 회로도 올려놓은거 있는거 같았는데...... 나는 일단 BLDC MOTOR DRIVER를 이용하여 모터속도를 제어할 예정임!~ ㅋㅋ 더보기 AVR 을 이용한 모터 RPM 체크기 마이크로 프로세서 응용 수업에 개인 텀프를 발표떄 만든 작품이다. 캡스톤 때문에 코엑스에서 전시하고 와서 정신 못차리고 있다가 할룻밤만에 만든 코드와 작품.... 초기에 OP-Amp의 비교기를 이용하여 인터럽트 파형을 만들어 주려고 했는데 OP-Amp가 생각처럼 동작하지 않았다. OP-Amp는 HA17741을 사용하였는데 양전원 용이라는거 같았다... (아니면 코딩에서 실수를 했었을 수도.....) (지금생각해보면 OP-Amp 보다 코딩의 실수인듯 싶다.) 대략적인 구성은 BLDC 변속기에 PWM 파형을 입력하면 변속기가 모터를 돌리고 모터의 금속부분에(나머지는 검정테이프를 붙여놈) 적외선이 반사되면 SG-2BC를 통해 빛을 감지하여 타이머의 입력 캡쳐 기능을 이용하여 TCNT값을 읽어들여 시간을 계산하.. 더보기 라인트레이서 계수기 (labview 2009) 랩뷰로 라인 트레이서 계수기를 만들어 봤다. 학술제때 라인트레이서를 안나간다는 조건으로 만든 계수기..... 그때 왜 안나간다그랬는지 기억이 안나는데?.... 하여튼 생각보다 뭔가 굉장히 바뻤던걸로 기억이 난다. 물론 구상은 몇일간 했었지만 실제로 마든건 하루만에 만든 작품....ㅠㅠ 아쉬운 점이 있다면 저장이 되지 않는다는것.... 그리고 리소스를 생각보다 많이 잡아먹는것 같다는 것이다. 사실 리소스 그런건 생각하지 않고 만들었으니.... 간단히 설명하면 2개의 타이머를 동시에 돌리는 것이다. (비효율적이지...ㅠㅠ 데스크 탑에서 작성하였는데 노트북에선 버벅거리더군...) 사실 구성 위치도 달랐는데.... 24인치 모니터에서 작성을 했더니 빔 프로젝트로 봤더니 한 화면에 다 안보이더라고..... 그래서.. 더보기 10만원 말아먹다 ver 2.0 (myARS_USB 쇼트) 헐헐헐헐헐......... 이번엔 뭘 해먹었으려나......^^;;... 이걸 말아먹은 날짜는 29일....저녁....... 베터리를 말어먹은 날짜는 28일.... 저녁...... 2틀만에 20만원을.....ㅠ.ㅠ 그렇다 이번에 말아먹은 것은 myARS-USB센서이다..... 디바에서 119000원하는..... 부가세 10% 붙는...... 어마어마한 센서이다....ㅠㅠ 아직까지도 그 센서가 왜 나갔는지는 의문이다. 뭐... 전원을 살짝 잘못 연결해 주긴 했는데....... 그래봐야 5V인데...... 센서가 나가다니....... 사실 실험실에 있는 같은 학년의 후배(?)들이 ATmega128을 태워먹을때마다 마구마구 놀렸었다. 구동전압이 5v 인데 도대체 왜!!!!! 칩이 망가지냐고..... 난 도저히.. 더보기 10만원 말아먹다....... (베터리 쇼트) 베터리 커넥터를 교체하기 위해 베터리에 손을 댔다. 베터리는 skyhollic 11.1v 4500mAh (가격 10만원) 여기에 커넥터를 달기 위해 니퍼를 대는 순간!!!!! 어마어마한 불꽃이 튀며......... 상황은 종료되었다......ㅠㅠ 사실 일반적인 경우라면 이런일이 없었을 텐데...... 이전에 있던 잭에 붙어있던 플라스틱을 제거한 상태에서 다른쪽의 선을 자르려고 하다보니.... 플라스틱 커버를 벗긴 커넥터와 니퍼와 닿고... 니퍼를 통해 피복이 갈라지는 순간......ㅠㅠ 정말 어마어마어마한 순간이였음......ㅠㅠ 10만원 날리는건 한순간이구나.....ㅠㅠ 더보기 1축 테스트 영상 동영상 촬영당시 기울기값과 가변저항값 여기서 흰색은 가변저항의값이고 적색은 기울기값으로 흰색을 변경시 기울기값을 따라가는 파형 아직 부족한 점이 많네...... PID 게인조정을 다시해야하나???...... labview가 좋긴 좋구나...... 보고서도 써야하는데........ 더보기 쿼드콥터 PID의 수치미분 vs 자이로 이전번에 올린 글에도 나와있듯이 D 제어에서 수치 미분과 자이로중 항공기에서는 자이로값을 이용하신다는 분이 계셨다. 나도 그 글을 읽기 전에는 수치 미분을 이용하고 있었는데 이게 어떻게 다른지 궁금하여 값을 출력해 보았다. 하나는 기울기 값을 미분하여 미분값을 얻었고 다른 하나는 자이로값에 D제어상수를 곱하여 출력하여 보았다. 신기했던것은 자이로값의 상수배만으로 미분값과 매우 근접하게 나왔다는 것이다. 아마도 연산중 실력이 부족하여 미분값이 80의 배수로 나오는 점이 있었지만 자이로 값과 수치미분을 비교하는데 별 문제는 없으리라 생각된다. 청색이 기울기값이고 적색이 자이로값, 흰색이 자이로값의 3개를 평균한것 녹색이 수치미분의 값이다. 저렇게 딱 맞아 떨어지는 것도 신기하고..정말 참으로 신기한점이 많았.. 더보기 쿼드콥터 PID 파형분석 쿼드콥터 PID 파형이다. 쿼드콥터의 분해능은 현재 2000 일것이다...(아니면 1000이거나....이 캡처는 예전거라 정확히는 잘....) 청색 : 기울기로 단위는 deg 이다. 적색 : P 제어값 녹색 : I 제어값 흰색 : D 제어값 (자이로값) 미분값은 자이로값이다. 왜 미분값과 자이로값을 동일시하는지는 다음에 보도록 하자!!! 현재의 상태는 모터의 출력이 달라 왼쪽 모터가 더 세게 돌아 오른쪽으로 기울어져 있는 상태이며 기울기에서 오른쪽으로 기울이짐이 + 왼쪽으로 기울어짐이 - 이다. 파형을 분석하면 처음에 적색이 높이 뛴것은 그때부터 PID제어를 시작한 것이다. 기울어져 있기 때문에 가장 먼저 P 값이 반응을 하여 P제어상수 만큼의 출력을 나타내기 시작했고 그 출력으로 인해 미분값(자이로)이.. 더보기 20110812 쿼드콥터 진행사항2 (PID 제어) 한동안 밀렸으니 열심히 써야겠다. 주기를 줄이고 분해능을 늘리기 전에는 P제어가 전혀 되지 않았다. 하지만 타이머의 주기를 2.5ms로 변경하고 분해능을 1로 변경후 그제서야 P 제어가 됨을 확인하였다. 얼마나 기뻤는지..... 그리고 한동안 PID 를 가지고 테스트를 하였는데...... 글쎄... 맘에 쏙!!! 드는 정답같은 PID 파형은 나오지 않았다. 다만 테스트를 하면서 경험한걸 풀어보면..... P 값이 크면 발진한다.... P 값이 적당한 상테에서 D 값을 조금 크게하면 0도 부근에서 떨림이 매우 크다. P 값이 적당한 상테에서 D 값을 크게하면...(D값 적정 이상) 매우 빠르게 진동하며 무섭게 발진한다. 어느정도 안정된 PD 제어에서 P 값을 크게할경우 처음에는 빠른진동.....그리고 그 .. 더보기 이전 1 2 3 다음
