쿼드콥터 PID 파형분석 쿼드콥터 PID 파형이다. 쿼드콥터의 분해능은 현재 2000 일것이다...(아니면 1000이거나....이 캡처는 예전거라 정확히는 잘....) 청색 : 기울기로 단위는 deg 이다. 적색 : P 제어값 녹색 : I 제어값 흰색 : D 제어값 (자이로값) 미분값은 자이로값이다. 왜 미분값과 자이로값을 동일시하는지는 다음에 보도록 하자!!! 현재의 상태는 모터의 출력이 달라 왼쪽 모터가 더 세게 돌아 오른쪽으로 기울어져 있는 상태이며 기울기에서 오른쪽으로 기울이짐이 + 왼쪽으로 기울어짐이 - 이다. 파형을 분석하면 처음에 적색이 높이 뛴것은 그때부터 PID제어를 시작한 것이다. 기울어져 있기 때문에 가장 먼저 P 값이 반응을 하여 P제어상수 만큼의 출력을 나타내기 시작했고 그 출력으로 인해 미분값(자이로)이.. 더보기 이전 1 ··· 80 81 82 83 84 85 86 ··· 100 다음
