20110802 P제어 테스트 그냥 myARS 센서 가지고서는 안될꺼 같아서 P 제어를 시도해 봤다. 계산 주기는 20ms..... 모터드라이버 제어주기 20ms.... 계산주기를 10ms 로 변경하여도 아무리 테스트를 해도 영 아니다 싶은 결과가 나왔다. 쿼드콥터 카페에 들어가서 그 이유를 간접적으로 알아낼수 있었다. 주로 센서부의 값 갱신주기로 계산주기를 삼더군..... (어쩐지...ㅠㅠ) 그래서 오늘은 myARS 에서 나오는 외부인터럽트를 이용하여 P 제어를 테스트 해보려 한다. 그리고 진동에 너무 취약한거 같다는 생각이 들었다. 기울기를 손으로 고정하고 있어도 약 1~2도 정도의 오차가 생기고 심지어 5도 이상 오차가 생기기도 하는걸 확인할수 있었다. ( 나름 정확하다고 생각했었는데.... 고징시켜놓으니 꼭 그렇지도 않았다.).. 더보기 이전 1 ··· 83 84 85 86 87 88 89 ··· 100 다음