20110812 쿼드콥터 진행사항2 (PID 제어) 한동안 밀렸으니 열심히 써야겠다. 주기를 줄이고 분해능을 늘리기 전에는 P제어가 전혀 되지 않았다. 하지만 타이머의 주기를 2.5ms로 변경하고 분해능을 1로 변경후 그제서야 P 제어가 됨을 확인하였다. 얼마나 기뻤는지..... 그리고 한동안 PID 를 가지고 테스트를 하였는데...... 글쎄... 맘에 쏙!!! 드는 정답같은 PID 파형은 나오지 않았다. 다만 테스트를 하면서 경험한걸 풀어보면..... P 값이 크면 발진한다.... P 값이 적당한 상테에서 D 값을 조금 크게하면 0도 부근에서 떨림이 매우 크다. P 값이 적당한 상테에서 D 값을 크게하면...(D값 적정 이상) 매우 빠르게 진동하며 무섭게 발진한다. 어느정도 안정된 PD 제어에서 P 값을 크게할경우 처음에는 빠른진동.....그리고 그 .. 더보기 이전 1 ··· 81 82 83 84 85 86 87 ··· 100 다음